Chociaż istniały wcześniej podobne struktury hierarchiczne o jurysdykcji personalnej nie terytorialnej jak np. wikariaty polowe, to figura prałatur personalnych jest owocem impulsu apostolskiego Soboru Watykańskiego II, który został potem zapisany w obecnym Kodeksie Prawa Kanonicznego. Pierwszą erygowaną prałaturą była prałatura Opus Dei, na mocy Konstytucji Apostolskiej „Ut sit” Jana Pawła II, z 28 listopada 1982 r.