Mgr. Steinkamp werd in 1923 geboren in Alicante als zoon van de honoraire consul van Duitsland. Hij behaalde het doctoraat in de scheikunde in Murcia (Spanje). Na zijn promotie sloot hij zich aan bij het Opus Dei. In 1956 verhuisde hij naar Rome om theologie te studeren aan de Universiteit van Lateranen.
Hij ontving de priesterwijding in 1959. Enkele maanden later kwam hij naar Amsterdam om het apostolaat van het Opus Dei in ons land te beginnen. De toenmalige bisschop van Haarlem had de stichter van het Opus Dei, de heilige Jozefmaria, hiertoe verzocht. Hermann Steinkamp stelde zich desgevraagd graag beschikbaar. Van 1961 tot 1991 heeft hij leiding gegeven aan het Opus Dei in Nederland.
In 1992 werd hij benoemd tot ereprelaat van de paus. Van 1986 tot 1998 was hij Rector van de Onze Lieve Vrouwe Kerk in Amsterdam. In 2011 werd hij tot ridder in de orde van Oranje-Nassau benoemd. Na zijn emeritaat bleef hij, tot kort voor zijn overlijden, actief in het pastorale werk van de prelatuur van het Opus Dei en van de Amsterdamse Onze Lieve Vrouwekerk.
Hij was een buitengewoon beminnelijk mens en zorgzame priester.
De plechtige Eucharistieviering vond plaats op vrijdag 5 april in de Onze Lieve Vrouwekerk, waarna hij onder grote belangstelling begeleid werd naar zijn laatste rustplaats op de r.-k. begraafplaats Sint Barbara, Spaarndammerdijk 312, 1014 AA Amsterdam.
Koninklijke onderscheiding Mgr. Steinkamp