Embora existissem precedentes similares de estruturas hierárquicas de tipo pessoal (como os vicariatos castrenses), a figura das prelaturas pessoais é fruto do ímpeto evangelizador do Concílio Vaticano II que depois o actual Código de Direito Canónico acolheu. A primeira que se erigiu foi a prelatura do Opus Dei, pela Constituição Apostólica Ut sit de João Paulo II, de 28 de Novembro de 1982.

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