Hoewel er vergelijkbare hiërarchische structuren van personele aard bestonden, zoals het militaire ordinariaat, zijn de personele prelaturen een vrucht van de apostolische impuls van het Tweede Vaticaanse Concilie, die daarna opgenomen zijn in het huidige Wetboek van Canoniek Recht. De eerste was de prelatuur van het Opus Dei, opgericht door Paus Johannes Paulus II bij de Apostolische Constitutie 'Ut sit' op 28 november 1982.