Quien solicita incorporarse al Opus Dei lo hace movido por una llamada divina, que es una determinación específica de la vocación cristiana recibida con el bautismo y que lleva a buscar la santidad y a participar en la misión de la Iglesia según el espíritu que el Señor inspiró a san Josemaría.
La incorporación formal a la prelatura se realiza mediante una convención bilateral que estipula los compromisos mutuamente asumidos por el interesado y por la propia prelatura.
En el Opus Dei no existen distintas categorías de miembros, sino un único e idéntico fenómeno vocacional por el que todos los fieles de la prelatura son y se sienten en igual grado miembros de una misma porción del Pueblo de Dios. Existen simplemente modos diversos de vivir una misma vocación cristiana según las circunstancias personales de cada uno: solteros o casados, sanos o enfermos, etc.
La mayoría de los fieles del Opus Dei son los miembros supernumerarios: se trata por lo general de hombres o mujeres casados, para quienes la santificación de los deberes familiares forma parte primordial de su vida cristiana. Los supernumerarios constituyen actualmente alrededor del 70 % del total de miembros del Opus Dei.
El resto de los fieles de la prelatura son hombres o mujeres que se comprometen a vivir el celibato, por motivos apostólicos. Algunos viven con sus familias, o donde les resulte más conveniente por razones profesionales: son los agregados de la prelatura. A otros, las circunstancias les permiten permanecer plenamente disponibles para atender las labores apostólicas y la formación de los demás fieles de la prelatura: son los numerarios, que ordinariamente pueden vivir en centros del Opus Dei. Las numerarias auxiliares se dedican principalmente a la atención de los trabajos domésticos de las sedes de los centros de la prelatura, como su actividad profesional ordinaria.
El clero de la prelatura proviene de los fieles laicos del Opus Dei: numerarios y agregados que, libremente dispuestos a ser sacerdotes y después de años de pertenencia a la prelatura y de realizar los estudios previos al sacerdocio, son invitados por el prelado a recibir las sagradas órdenes. Su ministerio pastoral se desarrolla principalmente al servicio de los fieles de la prelatura y de las actividades apostólicas promovidas por ellos.
Una característica de la fisonomía del Opus Dei es el ambiente de familia cristiana. Ese tono familiar está presente en todas las actividades que organiza la prelatura. Se materializa también en el calor de hogar de sus centros, en la sencillez y confianza en el trato, y en las actitudes de servicio, comprensión y delicadeza en la vida cotidiana que se procuran vivir siempre.