Os pais de Pedro Casciaro casaram-se em Torrevieja, província de Alicante, e ele nasceu em Murcia. Em setembro de 1925, a família se mudou para Albacete. Seu avô era de ascendência italiana e tinha a nacionalidade inglesa, porque nasceu em Gibraltar.
Quando chegou a idade de escolher uma carreira universitária, em outubro de 1931, Pedro mudou-se para Madri para fazer uns cursos prévios em diversas escolas de desenho, pintura, gravura, história da arte, etc., orientados para inscrever-se no curso de arquitetura. Em 1935, começou a frequentar – juntamente com outros amigos seus – os meios de formação espiritual em “Ferraz", a primeira residência universitária do Opus Dei, e naturalmente foi fazendo amizades e tendo direção espiritual com monsenhor Josemaria Escrivá, fundador do Opus Dei – canonizado por São João Paulo II no dia 6 de outubro de 2002 -. Pouco tempo depois, pediu admissão como numerário.
Monsenhor Escrivá, ao dar-se conta das suas boas disposições e suas qualidades destacadas, apoiou-se muito nele para difundir – junto com outros membros da Obra – a espiritualidade laical e secular desta instituição da Igreja e impulsionar intensamente os labores apostólicos em diversas cidades da Espanha. Foi então quando o jovem Pedro – atuando com notável generosidade, porque tinha uma particular sensibilidade pelo artístico e o arquitetônico – decidiu fazer o curso de ciência exatas, que requeria menos anos de estudo, pois estava ciente da necessidade urgente de apoiar monsenhor Escrivá para dedicar o maior tempo possível nos encargos que lhe fora pedindo e, definitivamente, para poder levar adiante o Opus Dei.
No entanto, em pouco tempo, estalou-se a Guerra Civil na Espanha que assolou o país desde julho de 1936 até abril de 1939. Durante a conflagração, São Josemaria insistiu com seus filhos espirituais que, como a Obra era de Deus, iria adiante apesar dessa tremenda contradição e do confronto militar doloroso. E repetia-lhes frases cheias de fé sobrenatural, como “Deus e audácia!"; “Sonhai e ficareis aquém"; os apostolados da Obra são “como um mar sem limites", para fazer-lhes compreender a grandeza da missão a que estavam chamados como cristãos no meio do mundo que se esforçam para santificar e santificar-se no trabalho, na família e na sociedade que pertençam.
Depois da Guerra, em setembro de 1940, monsenhor Escrivá lhe encarregou da direção e instalação material da primeira residência universitária em Valencia. Em 1946, em Madri, Pedro Casciaro foi ordenado sacerdote.
Em 18 de janeiro de 1949, dom Pedro – como costumava chamar aos sacerdotes na Espanha e como ficou conhecido sempre – chegou ao México, como primeiro conselheiro e, com a ajuda de outros membros leigos, iniciou o labor apostólico na República Mexicana. No ano seguinte, em março de 1950, chegaram as primeiras mulheres da Obra, e dom Pedro encarregou-se pessoalmente da instalação de seu primeiro centro na colônia Juárez e de animá-las espiritual e apostolicamente. O trabalho que impulsionou nessa primeira fase foi verdadeiramente colossal: na Cidade do México, em Culiacan, em Monterrey e na construção de uma casa de retiros a partir das ruínas da ex Fazendo de Montefalco (Jonacatepec, Morelos).
Em outubro de 1958, São Josemaria chamou dom Pedro a Roma para nomeá-lo procurador geral e confiar-lhe importantes encargos e iniciativas apostólicas. Dom Pedro, sempre seguindo as indicações de Monsenhor Escrivá, colaborou também com os inícios do labor no Quênia e na implementação de dois colégios inter-raciais (um para meninas e outro para meninos), pelo qual foi necessário vencer a oposição aberta e resistência das autoridades civis, já que nesse país existia uma discriminação racial forte. Mas a inter-racionalidade desses labores era uma condição indispensável, pois a espiritualidade do Opus Dei, como parte que é da Igreja, é universal e dirige-se a pessoas de todas as raças, línguas, nacionalidade e condições sociais.
Posteriormente, em maio de 1966, voltou definitivamente ao México, novamente como conselheiro, até outubro de 1971. Neste mesmo ano, começou a ser capelão do IPADE. De 1972 a 1973, faz um parêntese para concluir sua tese doutoral em direito canônico na Universidade de Navarra (Espanha). Voltou, como uma enorme ilusão, para continuar com o mesmo trabalho no Instituto, encargo que desempenhou com grande zelo pastoral quase até sua morte, no dia 23 de março de 1995.