Il existait déjà auparavant des structures hiérarchiques de type personnel, comme les vicariats militaires ; mais la figure des prélatures personnelles est le fruit de la dynamique apostolique du concile Vatican II. Elle a ensuite été recueillie dans l’actuel Code de droit canonique. La première prélature a être érigée fut celle de l’Opus Dei, en vertu de la Constitution Apostolique Ut sit promulguée par Jean-Paul II le 28 novembre 1982.